始祖地猿的第一个化石是在1992年发现的，这是人们发现的第一个比南方古猿还要古老的人类。1994年，人们又发现了几乎完整的全身化石，之后针对始祖地猿的详细研究一直持续着。
始祖地猿的四肢与类人猿相似，但脊柱与头颅之间的关系、骨盆形状与之后的猿人及现代人类都非常相似。
我们在直立行走时，负担全身体重的并不是只有双腿，还有骨盆。例如，依靠四肢行走的熊的骨盆，就比人类的骨盆要小上许多。人类的骨盆很宽，能够稳稳地支撑起包括内脏在内的上半身。
从这些最为古老的人类的身体特征上能够看出，初期猿人并不是在从森林走向草原后才慢慢站起来的，而是从栖息在森林时就已经开始直起腰来行走了。
但是，他们的骨盆下部和黑猩猩一样很长，从这一点来看，他们的体形比起直立行走更适合爬树。他们可能是在树上吃果实饱腹后，在爬下来前往另一棵树的过程中是直立行走的。
